Moinho em estilo Holandês - Foto: Kiko Correia (Licença-cc-by-sa-4.0)

Às margens do Rio Iapó, tem um potencial turístico devido ao relevo privilegiado  como Canyon Guartelá e às belezas próprias da região dos Campos Gerais. Foi fundada nos idos de 1778 e já fez parte do caminho obrigatório para os tropeiros que iam de Viamão à Sorocaba, assumindo uma forte origem no tropeirismo. Castro abriga o primeiro Museu do Tropeiro do Brasil.

Um dos destaques de Castro está a Casa da Cultura Emilia Erichsen construída em 1850 e abrigou o primeiro jardim de infância do país, da professora Emilia Braziliana de Fagundes Erichsen. Atualmente, sedia a Casa da Cultura e o Arquivo Histórico Municipal com documentos importantes do século XIX e XX. O imóvel foi tombado pelo Patrimônio Histórico Estadual em 1981.