São Roque de Minas teve como primitivos habitantes os ferozes índios Cataguases, dizimados por Lourenço Castanho. Os selvagens foram secedidos por escravos foragidos das fazendas da região, sendo seus quilombos desmatelados por Diogo Bueno da Fonseca, obedecendo ordens governamentais. A partir de então, em 1758, inúmeros brancos e mestiços, procedentes de centros de mineração em decadência, passaram a fixar-se no povoamento que se erguia junto à capela de São Roque, também construída na mesma época.

A fertilidade do solo atraiu novos moradores, que lá se fixaram, ocupando-se da cultura e da criação bovina. Posteriormente, Belmiro Rodrigues de Melo doou terrenos para o patrimônio da futura Cidade, que progrediu, baseando sua economia na agricultura e na pecuária. Distrito criado com a denominação de São Roque, pela lei provincial nº 906, de 08-06-1858 e pela lei estadual nº 2, de 14-09-1891, subordinado ao município de Piui.

Em divisão administrativa referente do ano de 1911, o distrito de São Roque figura no município de Piui. Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1963 e 31-XII­1937. Elevado à categoria de município com a denominação de Guia Lopes, pelo decreto-lei estadual nº 148, de 17-12-1938, desmembrado dos municípios Sacramento e Piui. Sede no atual distrito de Guia Lopes ex-São Roque constituído de 2 distritos: Guia Lopes e Serra da Canastra desmembrado de Sacramento. Não temos data de instalação.

No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o município é constituído de 2 distritos: Guia Lopes e Serra da Canastra. Pelo decreto-lei estadual nº 1058, de 31-12-1943, é criado o distrito de Vargem Bonita e anexado ao município de Guia Lopes. Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o município é constituído de 3 distritos: Guia Lopes, Serra da Canastra e Vargem Bonita. Pela lei estadual nº 1039, de 12-12-1953, desmembra do município de Guia Lopes  o distrito de Vargem Bonita.

Elevado à categoria de município. Sob a mesma lei acima citado é criado o distrito de São José do Barreiro e anexado ao município de Guia Lopes. Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído de 3 distritos: Guia Lopes, São José dos Barreiro e Serra da Canastra. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960. Pela lei estadual nº 2764, de 30-12-1962, o município de Guia Lopes passou a denominar-se São Roque de Minas.  

Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município já denominado São Roque de Minas é constituído de 3 distritos: São Roque de Minas, São José do Barreiro e Serra da Canastra.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.