Capela de Nossa Senhora da Guia - Foto: Ruy Carvalho (Licença-cc-by-sa-4.0)

A história da cidade começa com a chegada dos portugueses, os quais, por volta de 1596, passavam em Lucena em direção à Baía da Traição. Nessa época, eles ainda tinham receio de ocupar grandes faixas das terras paraibanas, construir residências e arriscar-se na administração de uma propriedade, muito disso em virtude das tribos locais, ainda em estado silvícola. Entretanto, o Governo da então Capitania da Paraíba, liderado pelo capitão-mor Feliciano Coelho de Carvalho, concedeu nessa época sesmarias na bacia do Rio Miriri aos frades beneditinos. A partir dessa ação tudo começou.

A região foi elevada à categoria de município em 22 de dezembro de 1961, desmembrado-se de Santa Rita. Seu topônimo originou-se do nome de um antigo morador, cuja ocupação era transportar passageiros entre as duas margens do Rio Paraíba.