Cachoeira Salto das Nuvens - Foto José Henrique Kautzmann (Licença-cc-by-sa-4.0)

O habitante primitivo da região do município era o povo indígena denominado pelos brancos de paresí (Índios paresí ou os parecizes dos paulistas). Esse povo se alto denomina halíti. Falam uma língua  nu-aruaque.  Historiadores fazem nota de uma expedição de que participou o soldado Antônio Rodrigues, comandada por Ribeira, que provavelmente antes de 1550, subiu o rio Paraguai. Pois Antônio Rodrigues diz que chegou aos Paresí gente lavradora muito amigos de cristãos.

Mas certamente a expedição chegou a região de Puerto de los Reyes, das lagoas da divisa do Estado de Mato Grosso do Sul e Mato Grosso, não ultrapassando, porém essas paragens, sendo improvável ter atingido o povo paresí.  Já as noticias de 1670 ou 1673, dizem respeito a esse povo, pois o paulista Manoel de Campos Bicudo percorreu a região do povo paresí, conforme informa Virgílio Corrêa Filho em seu livro “Histórias de Mato Grosso”.  Nomeia-se a passagem pelo Rio Sepotuba do sargento-mor João de Souza Azevedo. Subiu o Sepotuba, atravessou o divisor das águas, atingiu o Sumidouro e foi descendo os rios até chegar a Belém, no Pará.

Azevedo partiu de Cachoeira Grande, no Rio Jauru, a 4 de agosto de 1746.  Durante o século XIX, a região presenciou a movimentação de poaieiros e seringueiros. No entanto, não nasceu povoação. Notável memória ficou dos tempos da Comissão Rondon. Porque em Aldeia Queimada se montou uma oficina, base dos avanços para a continuação dos primeiros tempos da linha telegráfica. Por ali passou também o ex-presidente dos Estados Unidos Teodor Roosevelt, em companhia de Rondon, em fins de 1913 e começo de 1914.

Agrimensores embrenhados nas matas com os demais funcionários da Companhia de Terras descobriram, a cada dia, um novo riacho, aos quais lhes davam nomes; localidades que até hoje mantém as mesmas designações daquele tempo. A tarefa era difícil, mas havia alegria no semblante de todos. Trabalho árduo que sempre culminava com algum tipo de festa, pois estavam eles construindo o futuro sem saber iam deixando, oralmente, narrativas como foram os primeiros anos de Tangará da Serra e quais eram os precursores.

Tangará da Serra, como outras cidades da região, viveu alguns ciclos importantes da economia nacional, e a lavoura cafeeira teve sua importância no seu desenvolvimento, além do milho, arroz e depois da soja, à qual se proliferou pela região e acabou se tornando, anos mais tarde parte do mundo que mais produz esse cereal. Décadas de 70 e 80: época da criação da maioria dos municípios mato-grossenses e abertura de vastas fazendas que impulsionaram o progresso e a ocupação definitiva das terra dos Parecis.

Desde o primeiro pioneiro até os acontecimentos mais recentes, Tangará da Serra preza-se por ter sua trajetória traçada por homens que souberam valorizar sua terra e sua gente, não esquecendo jamais os valores humanos e sem deixar de contar sempre com a disposição de seus moradores.