Ponte velha sob o Rio Miranda - Foto: Gustavo Siqueira (Licença-Dominio publico)

A povoação teve início com a exploração da região pelos castelhanos, sediados no Paraguai, posteriormente pelos bandeirantes paulistas que dela se apossaram e fundaram em 1778, o Presídio de Miranda, às margens do Rio do mesmo nome. Referências históricas indicam José Francisco Lopes, o Guia Lopes, como seu primeiro morador, por volta de 1848. Após os Lopes, vieram os Barbosas, que eram pecuaristas no planalto de Maracaju. Teve, durante a guerra do Paraguai, seu solo invadido pelo inimigo, sob o comando de Urbieta.

Em 1937, por ocasião da construção da rodovia Aquidauana a Porto Murtinho e a Bela Vista, a cargo, da CER-3, na época subordinada ao Ministério da Guerra, a 1ª Cia., do 4º Batalhão de Sapadores acampou à Margem direita do Rio Miranda, fator que permitiu a fixação dos primeiros moradores, dentre os quais citam-se José Francisco Lopes, Filho do Guia Lopes; Jaime Artígas, Basílio Barbosa, Aurélio Rodrigues de Souza, Ozias de Souza Santos e Osvaldo Fernandes Monteiro; sendo que os dois últimos estabeleceram-se com as duas primeiras casas de comércio do povoado.

Apresentando um desenvolvimento bastante rápido, a nova povoação, por iniciativa do capitão Frederico de Farias, do fazendeiro Fábio Martins Barbosa e os principais moradores resolveram dar à nova povoação a denominação de Patrimônio Guia Lopes, em homenagem a José Francisco Lopes - O Guia Lopes - cujo túmulo se encontra a 3 km daquela localidade. Isto se deu no dia 19 de março de 1938. No dia 5 de junho do mesmo ano, em sessão solene, transferiu-se o novo povoado à responsabilidade das autoridades civis de Nioaque.